Προθερμαίνετε το φούρνο στους 180oC. Κόβετε τις μελιτζάνες στη μέση κατά μήκος, για να γίνουν δύο «σκάφη». Αφαιρείτε το εσωτερικό τους. Ραντίζετε με λίγο λάδι, αλατίζετε και ψήνετε στο φούρνο. Μετά από περίπου 15′, που θα έχουν μαλακώσει, τις βγάζετε και τις διατηρείτε ζεστές. Ενώ οι μελιτζάνες ψήνονται, ζεστάνετε λίγο λάδι σε μια κατσαρόλα. προσθέτετε το κρεμμύδι και τα μανιτάρια σε κύβους. Σοτάρετε μέχρι να μαλακώσουν, περίπου 5′. Μετά προσθέτετε τις ντομάτες, το κινόα, τα μπαχαρικά, το σώμα από τις μελιτζάνες, τα κολοκυθάκια, τις πιπεριές και τα κρεμμυδάκια, όλα ψιλοκομμένα και τα αφήνετε μέχρι να εξατμιστούν τα υγρά. Μόλις ψηθούν οι μελιτζάνες, τις γεμίζετε με το μείγμα λαχανικών και κινόα. Τις ξαναβάζετε στο φούρνο για 10′ ακόμη. Όταν είναι έτοιμες για σερβίρισμα, χτυπάτε ελαφρά το ταχίνι, το λεμόνι, το σκόρδο, πολτοποιημένο, λίγο νερό, αλάτι και το ρίχνετε από πάνω.