Στραγγίζετε τα φασόλια και τα βάζετε σε ένα ταψί, στρωμένο με λαδόκολλα. Τα ψήνετε σε προθερμασμένο φούρνο, στους 180οC, για 10’ περίπου. Στη συνέχεια μουλιάζετε το ψωμί στο γάλα μέχρι να μαλακώσει καλά. Το στύβετε να φύγουν τα υγρά. Ψιλοκόβετε τα κρεμμύδια, τα σκόρδα και το μαϊντανό. Πολτοποιείτε τα φασόλια. Βάζετε τα φασόλια, το ψωμί, το μισό κρεμμύδι και σκόρδο, το κύμινο, αλάτι, πιπέρι, λάδι και ζυμώνετε. Πλάθετε κεφτεδάκια και τα ψήνετε στο φούρνο στους 180οC για περίπου 20’- 25’ Ετοιμάζετε την σάλτσα ρίχνοντας λίγο ελαιόλαδο σε ένα βαθύ τηγάνι και σοτάρετε το υπόλοιπο κρεμμύδι και το σκόρδο για λίγα λεπτά. Προσθέτετε την ζάχαρη, τον πελτέ, την ντομάτα, νερό και τα βράζετε σε μέτρια φωτιά για 15’ μέχρι να δέσει ελαφρώς η σάλτσα. Λίγο πριν το τέλος προσθέτετε τα κεφτεδάκια και τον μαϊντανό.