Καθαρίζετε, πλένετε και στραγγίζετε τις μπάμιες. Ρίχνετε πάνω τους 3 κουταλιές της σούπας ξύδι, τις ανακατεύετε και τις αφήνετε τουλάχιστον για μισή ώρα. Σε μεσαία φωτιά, ζεσταίνετε το λάδι και σοτάρετε το κρεμμύδι, ψιλοκομμένο, μαζί με τη ζάχαρη. Ανακατεύετε. Προσθέτετε τις μπάμιες και συνεχίζετε το σοτάρισμα για περίπου 5΄.
Προσθέτετε το βαλσάμικο, ανακατεύετε και προσθέτετε την ντομάτα, τον πελτέ, διαλυόμενο σε λίγο νερό, αλατοπίπερο και ζεστό νερό (400 ml). Ανακατεύετε. Σε 15΄ ανακατεύετε πάλι και ρίχνετε τον μαϊντανό. Οι μπάμιες θα είναι έτοιμες στα επόμενα 20΄. Βγάζετε την κατσαρόλα από τη φωτιά και αφήνετε το φαγητό να «ξεκουραστεί», τουλάχιστον 10΄ πριν το σερβίρετε για να ενταθούν οι γεύσεις.